prev next

28/10/12

Pengendalian Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Menggunakan Transduser Ultrasonik

Posted on 22.36 by tris KT

Kemampuan menghindari halangan diperlukan oleh sebuah robot yang bekerja pada lintasan yang sering terganggu. 

Lengan robot dapat dilengkapi dengan tranduser ultrasonik sebagai detektor halangan. Jarak halangan dapat diketahui dengan mengukur kekuatan gelombang ultrasonik yang dipantulkan oleh halangan. Hasil pengukuran jarak halangan digunakan oleh mikrokontroler untuk menentukan arah serta kecepatan gerakan yang dikerjakan oleh robot. Kecepatan gerakan robot dikendalikan oleh mikrokontroler dengan cara mengeluarkan isyarat PWM yang sesuai. 

Hasil pengamatan menunjukkan bahwa transduser ultrasonik dapat mendeteksi halangan yang berbentuk silinder pada lintasan robot yang berbentuk
setengah lingkaran dengan jari-jari sekitar 25 cm. Halangan di sisi luar lintasan dapat dikenali oleh sensor sejak awal sedangkan halangan di sisi dalam lintasan terdeteksi setelah jarak sensor dengan halangan 10 cm. Daerah kerja robot yang diperbolehkan mendapat sebuah halangan adalah sekitar 75% dari daerah kerja seluruhnya. 

Kata kunci : lengan robot, AT89C51, transduser ultrasonik

Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas produksi berbagai pabrik. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia.
Salah satu cara menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah sensor pada robot tersebut. Makalah ini memaparkan salah satu sudut teknologi robotika yaitu teknologi robot yang memiliki kemampuan menghindari halangan (obstacle avoidance robot). Kemampuan menghindari halangan dapat diberikan pada sebuah robot dengan berbagai cara seperti menggunakan kamera atau
menggunakan detektor halangan.
Penggunaan kamera sebagai sensor akan meningkatkan kemampuan robot untuk menentukan posisi sebuah obyek. Namun penggunaan kamera dengan sistem pengolahan citra secara digital akan menambah beban komputasi bagi mikrokontroler sehingga kemampuan robot mengalami penurunan
pada sisi yang lain seperti pada kecepatan proses.  

Makalah ini memaparkan penggunaan tranduser ultrasonik sebagai detektor halangan dalam pengendalian sebuah lengan robot. Penggunaan transduser ultrasonik sebagai pengukur jarak halangan dapat dilakukan dengan dua metode. Metoda yang pertama adalah dengan mengukur selang waktu pengiriman dan penerimaan gema ultrasonik. Metoda kedua adalah dengan mengukur kekuatan sinyal pantulan.
Pengukuran jarak dengan metoda mengukur selang waktu penerimaan gema ultrasonik akan menghasilkan pengukuran yang cukup presisi. Namun penggunaan metoda ini menuntut pengguna untuk mengatur nilai ambang yang menentukan batas minimal kekuatan gema ultrasonik ketika halangan telah
terdeteksi melalui sebuah potensiometer yang nilainya sering bergeser akibat bertambahnya umur sensor. Pengukuran dengan metoda ini juga menuntut mikrokontroler untuk melakukan proses menunggu datangnya gelombang pantulan. Waktu menunggu ini akan cukup mengganggu bagi mikrokontroler yang diberi beban tugas yang cukup kompleks seperti mengendalikan gerakan robot.


Metoda penentuan jarak halangan melalui pengukuran tingkat kekuatan gelombang pantulan memberikan beberapa keuntungan. Pada metode ini mikrokontroler tidak perlu melakukan proses menunggu gelombang pantulan tetapi cukup menunggu proses konversi data kekuatan sinyal dari analog ke digital. Pengguna juga tidak perlu mengeset potensiometer secara manual. Kelemahan metode ini adalah data hasil pengukuran yang didapatkan kurang presisi.


Artikel Terkait:
  1. Metodologi Penelitian
  2. Hasil Implementasi dan Pembahasan
  3. Kesimpulan

No Response to "Pengendalian Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Menggunakan Transduser Ultrasonik"

Komentar Anda