prev next

28/10/12

Skenario Menghindari Halangan

Posted on 23.29 by tris KT

Lengan robot diprogram untuk bergerak dengan posisi tertentu pada lintasan yang berbentuk setengah lingkaran. Ketika bergerak di lintasan tersebut lengan robot melakukan deteksi halangan dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik ke arah depan.

Ketika robot mulai merasakan keberadaan halangan, maka robot melakukan proses pengambilan keputusan untuk bergerak melengkung ke arah luar atau merapat ke arah dalam. Lintasan robot yang berbentuk setengah lingkaran digunakan robot untuk mengambil keputusan ini. Robot tetap bergerak ke arah depan beberapa centimeter untuk merubah arah hadap sensor. Jika setelah bergerak sedikit ke depan ternyata keluaran sensor ultrasonik membesar maka robot menganggap bahwa halangan terletak di depan sensor atau di daerah sebelah dalam lintasan sehingga diputuskan gerakan melengkung ke luar. Jika setelah bergerak sedikit ke depan ternyata keluaran sensor ultrasonik mengecil maka robot menganggap bahwa halangan terletak di luar lintasan sehingga diputuskan gerakan merapat ke dalam. Hal ini diilustrasikan oleh gambar 12.



Setelah menentukan arah selanjutnya robot melakukan proses pencarian posisi bebas halangan. Proses pencarian posisi ini dilakukan dengan selalu mendeteksi keluaran sensor ultrasonik yang diharapkan selalu mengecil. Dalam proses ini keluaran sensor ultrasonik dikelompokkan dalam kelas-kelas yang menunjukkan kekuatan sinyalnya. Gambar 13 menunjukkan ilustrasi proses tersebut.

Hasil Pengamatan
Jarak antara halangan dengan robot diperkirakan dengan mengukur kekuatan sinyal pantulan. Gambar 13 menunjukkan hasil pengukuran sinyal pantulan yang diterima oleh ADC. Dari gambar tersebut diketahui bahwa semakin jauh posisi halangan maka kekuatan sinyal pantulan semakin lemah. Gambar 14 menunjukkan kecenderungan melemahnya sinyal pantulan akibat jauhnya posisi halangan.



Dengan memanfaatkan hasil keluaran tranduser ultrasonik diatas dan menggunakan metode menghindari halangan yang telah ditentukan maka dapat diketahui bahwa lengan robot ROB3 dapat menghindari halangan pada daerahdaerah tertentu di bidang kerja yang ditunjukkan gambar 15.

Kesimpulan
Kesimpulan penelitian ini adalah bahwa kekuatan sinyal pantulan yang diterima transduser ultrasonik dipengaruhi jarak halangan sehingga dapat digunakan sebagai referensi jarak. Jarak terjauh yang bisa dikenali sekitar 85 cm dan jarak terdekatnya sekitar 3 cm. Pengukuran jarak dengan metoda ini menghasilkan data
yang kurang presisi. Namun demikian transduser ultrasonik dapat digunakan sebagai detektor halangan pada sebuah lengan robot yang lintasannya berbentuk setengah lingkaran berjari-jari 25 cm pada sekitar 75% dari seluruh daerah kerja robot. Halangan di sisi luar lintasan dapat dikenali oleh sensor sejak awal sedangkan halangan di sisi dalam lintasan terdeteksi setelah jaraknya 10 cm.

No Response to "Skenario Menghindari Halangan"

Komentar Anda