prev next

21/11/12

Membangun Mobil Robot

Posted on 12.46 by tris KT



Setelah kita paham mengenai hardware dan software untuk membuat mobil robot. Kini saatnya kita langsung berpraktek membangun mobil robot sederhana berbasis motor servo dan kontroler PIC16F84.

Dasar robot akan dibuat menggunakan acrylic berwarna merah yang agak tipis dibandingkan dengan  acrylic warna putih/clear. Namun warna apa saja tidak masalah.

Pasangkan kedua servo motor dikiri dan kanan dasar robot. Untuk memasangkan servo tersebut gunakan lem “ castol”. Hal ini karena lem tersebut cukup kuat, tetapi masih dapat memungkinkan untuk mengambil servo lagi tanpa merusak servo. Dalam hal ini janganlah menggunakan lem “super glue” kareena lem tersebut terlalu kuat dan merusak bahan yang direkatkan jika ingin diambil lagi.

Untuk meletakan system kontroler (mikrokontoler PIC 16F84 dan rangkaian lain) kita dapat menggunakan PCB lubang atau pun menggunakan mini breadboard. Dalam hal ini saya menggunakan mini breadboard sehingga rangkaian masih dapat dirubah untuk ditambah kemampuannya.
 Gambar mini Breadboard

Untuk memasukkan program kedalam mikrokontroler PIC16F84, saya menggunakan mikro computer. setelah program tersimpan kedalam mikrokontroler PIC16F84, IC mikrokontroler  diambil fan dipasangkan pada mini breadboard. Pada proyek yang lain, board mikro computer akan langsung dipasangkan pada badan robot sehingga pengendalian program dapat dengan mudah dilakukan.

 Berikut adalah yang selesa dirakit.
Gambar Robot Mobil Selesai Dirakit

Pada mobile robot diatas dipakai dua batrai. Hal ini harus dilakukan karena sumber daya untuk mikrokontroler tidak boleh terganggu. Sumber daya tersebut dapat diganggu jika motor servo sedang bekerja. Hal ini dapat menyebabkan mikrokontroler reset. Untuk itu motor servo perlu diberikan catu daya terpisah. Motor servo memerlukan tegangan kerja +4,5 sampai +16 volt.

Pada mobile robot ini program diberikan sederhana saja. Kita akan membuat  robot mobil tersebut berjalan maju. Dengan ditambahkan sensor dan merubah program, maka mobile robot akan dapat menghindari tabrakan jika ada benda yang menghalangnya.

Program untuk membuat robot tersebut berjalan maju akan diberikan berikut ini.

program moble_robot_maju;
bagin
TRISB :=0;   //port sebagai output
repear
bagin
portb := $1; // servo1 aktif maju (maju2000)
delay_us(2000); // delay 2ms
portb :=$0; //rb0 rendah
delay_ms(18);

portb := $2; // servo2 aktif maju (maju1000)
delay_us(1000); // delay 1 ms
portb :=$0; //rb1 rendah
delay_ms(18);
end;
until (0=1);
end;

Dengan menggunakan program maka mobile akan berjalan maju.


Artikil Terkait:
Pengerak Mobile Robot
Dasar Pemograman Servo Motor
Membuat Dasar Mobile Robot
Memprogram Servo Motor


No Response to "Membangun Mobil Robot"

Komentar Anda