prev next

20/11/12

Membuat Dasar (Base) Mobile Robot

Posted on 15.52 by tris KT

Membuat dasar Mobile Robot sangatlah muda. pertama-tama harus ditentukan terlebih dahulu material apa yang akan digunakan sebagai dasar robot. Kita dapat menggunakan plywood ataupun acrylic. selain itu kita tinggal membuat bidang kotak untuk menempatkan kedua motor servo.


Gambar: Base Mobile Robot

Ada hal yang perlu kita perhatikan setelah selesai merakit base mobil robot ini. Yaitu arah dari pada putaran servo. Servo kiri dan servo kanan akan menjadi berlawanan. Sebagai contoh servo kiri harus diberikan pulsa selebar 2 ms agar bergerak maju. Sedangkan servo kanan harus diberikan pulsa 1 ms agar bergerak maju. Apabila kedua servo diatas diberikan pulsa 2 ms maka mobil robot tidak akan bergerak maju. Hal ini karena pulsa kedua servo saling berlawaanan.

Caster merupakan roda bebas yang dapat bergerak bebas. Namun agak sulit memang mencari roda caster yang berukuran cukup kecil. Apa bila ini terjadi, maka kita dapat menggunakan benda apa saja yang bentuknya bulat. Hal ini berguna agar pergerakan robot tidak terlalu berat

Memprogram Servo Motor
Untuk dapat memprogram servo motor dengan mikrokontroler diperlukan penguasaan untuk membuat delay. Hal ini kerana kita harus membuat pulsa dengan lebar 1,5 ms sampai 2 ms yang berulang setiap 18 ms.

Gambar: Pulsa Untuk Motor Servo
Dari gambar terlihat dengan jelas bahwa alamat 2 ms sinyal akan berlogika tinggi (1). sementara selama 16 ms sinyal berlogika rendah (0). Untuk itulah diperlukan suatu tundaan (delay. Tundaan yang 16 ms tidak tidak terlalu bermasalah jika diganti dengan 18 ms ( memudahkan membuat program).

berikut akan deberikan contoh potongan program untuk mengontrol motor servo. Program ini akan menggunakan mokro pascal agar lebih mudah membuatnya ( bila dibandingkan dengan menggunakan assembler).
repeat
   bagian 
      portb :=$1;                        // rb0 tinggi (maju2000)
      delay_us(2000);               // delay 2 ms
      portb :=$0;                        // rb0 rendah
      delay_ms(18);                   // delay 18 ms

      portb :=$2;                        // rb0 tinggi (maju1000)
      delay_us(1000);               // delay 1 ms
      portb :=$0;                        // rb0 rendah
      delay_ms(18);                  // delay 18 ms
  end;
unil (0=1);                              // loop tanpa akhir
Program diatas akan membuat motor servo yang dihubungkan dengan RB0 dan RB1 pada mikrokontroler PIC 16F84 berherak maju. Adapun hubungan secara lengkap untuk kedua motor servo tersebut dapat dilihat pada gambar berikut ini.


 Gambar: Hubungan Servo Dengan Sinyal Mikrokontroler dan Catu Daya


Artikil Terkait:
Pengerak Mobile Robot
Dasar Pemograman Servo Motor
Membuat Dasar Mobile Robot
Memprogram Servo Motor
Membangun Mobile Robot

No Response to "Membuat Dasar (Base) Mobile Robot"

Komentar Anda